Cruise软件中通常选择前向算法（Simulation 1、2、3、4、5）进行循环工况、原地起步加速、超越加速仿真；

前向算法相比后向算法，可以得到更精确的仿真结果；

其中，显式算法通常需要设置较小的步长以确保稳定性和精度，隐式算法可以设置较大的步长，但需要进行迭代计算，因此相同步长情况下的仿真效率比显式算法要低；

本教程主要包含以下内容：

Simulation 1、2、3、4、5算法特点简介；

各前向仿真算法步长设置建议；

各前向仿真算法对比总结；

降低内存和提高仿真效率的方法介绍；

常用对比验证方法介绍；